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物理エンジンその3

  • 2010/02/04(木) 01:03:14

やっとJigLibの拘束に関する癖掴めた。

あれは各々の拘束の制約を満たすように、拘束一つ一つを順番に解く→何回か繰り返して最適化、というアルゴリズム。
最適化する時にインパルスを加えて補正する。インパルスの補正量を式で計算する。という方法らしい

IKのCCD法に近いやり方かぁ……
Bulletの方も似たようなことをしてるっぽい。

まぁ、ここまで分かればこっちのもんかな?

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