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物理エンジンその2

  • 2010/02/01(月) 02:22:44

あはははは
物理エンジンにだいぶ手間取ってますw
ようやくジョイント7割、剛体の10割の実装ができたのですが
ジョイントの角度制限機能とバネ機能がJigLibXに無いから
他の物理エンジン参考にして移植しないとだめっぽい。
適当に角度制限したらうまく動作しないことが分かるまで手間取ったなぁ……

あと、移動減衰、回転減衰も厄介だった。
これもJigLibXに無かったので実装したのですが……

普通減衰ときくと、構造力学かじった自分だと
バネ-ダンパーの減衰を想像し、
減衰係数は速度や角速度が力やトルクにかかってくるときの係数、と思ってたのですが

これが、どうもきちんとエミュレーションしてくれないので
よーくよく、Bulletのライブラリを読んでみると……

こんな式かいてやがったw
v(t+dt)=v(t)*pow(1-damp,dt);

……あ、あのー、減衰って利息じゃないんだから……
これだと、1秒後にdampの割合だけ速度が減る、という式だよ……

でも、これで減衰はエミュレーションできた。
……何でこれで動いてるんかよく分からんなぁ。

あははははは、時間食い過ぎだなぁ……
土日も用事入っちゃってまともにコード書く時間も減ってるしなぁ……

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